Die Burg liegt in Mani, an der südlichsten Spitze des Taygetos-Gebirges, über der Itylos-Bucht, westlich des Dorfes Kelefa und südlich von Itylo.
Um 1670 wurde sie auf Geheiß des Großwesirs Koprulu Fazil Ahmed Pascha erbaut. Dieser schickte 6000 Rekruten aus Athen, Euböa und Nafpaktos dorthin und überließ die Burg als Belohnung dem Piraten-Kapitän Limberakis Gerakaris, einem Nachfahren der bekannten Maniotenfamilie Kosmades aus Vathia. Ziel des Großwesirs war es, die Manioten zu spalten und zu unterwerfen.
Die Burg von Kelefa war von 1670-1685 der Sitz von Hasan Pascha, als sie von den Venezianern und den mit ihnen verbündeten Manioten besetzt wurde. Die Venezianer bauten sie so perfekt aus, dass sie zu einer der am stärksten befestigten Burgen wurde. 1715 wurde sie vertraglich an die Türken übergeben, aber nach und nach aufgegeben. Die Burg hatte weniger als 80 Jahre Lebensdauer. Ihr Grundriss war quadratisch, die Mauer hatte eine Länge von 580 m und war der Neigung des Bodens angepasst, die gesamte Fläche betrug 21,5 Hektar.
Heute ist die Burg in einem schlechten Zustand, nur die Außenmauern, vier beeindruckende Rundtürme, zerstörte Gebäude im Inneren und eine Kanone aus ihrer Blütezeit sind erhalten geblieben.
